自动插件机插件系统摄像机的标定及其畸变

自动插件机是中国电子产业发展升级的核心自动化设备，据统计每小时一台插件机相当于25名工人的工作量。提高电子组装生产过程中自动化程度，降低生产成本，进行产业升级迫在眉睫。

自动插件机插件系统标定包括：摄像机标定、机器人标定、手眼标定。只有插件系统标定成功才能精准将图像坐标转换到机器人基坐标系下。手眼标定是为了标定出机器人的“手”即元器件夹具与机器人的“眼”也就是工业相机之间的相对位置关系。摄像机标定是为了标定摄像机的内外参数，其中摄像机内参标定就包含了对畸变的矫正。上一期我们已经了解了手眼标定，今天我们就讲讲摄像机的标定及其畸变吧。

首先先讲讲摄像机的标定。在机器人插件系统中，通过几何模型建立世界坐标到图像坐标转换的过程，求解模型模型参数就是摄像机标定。摄像机标定实质就是标定相机的内外参数以及修正镜头的畸变。摄像机标定非常重要，其标定成功与否对后续的手眼标定以及机器人能否成功插件至关重要。摄像机标定可以分为三种：基于主动视觉的标定、自标定、传统标定。其中传统标定方法需在相机前放置立体靶标如标定板等，标定精度高。Tsai 两步法是传统标定的一种，实用性高，应用广泛。

接着我们再讲讲摄像机的畸变。摄像机投影模型在理想中是线性的，可是在应用时不可避免的出现误差，这就是成像发生畸变，这会导致图像坐标系的坐标发生变化。所以，在实际标定过程中必须考虑畸变带来的影响，摄像机内参标定就包含对畸变的矫正。畸变类型有透视投影畸变、纵横比畸变和径向畸变，其中径向畸变是影响摄像机成像误差主要因素，而切向畸变几乎无影响。因此，畸变模型只考虑径向畸变。

关于自动插件机插件系统摄像机的标定及其畸变今天小编就讲这么多，大家的好奇心得到满足了吗？希望这篇文章能给大家带来帮助。

PS：文章素材内容摘自互联网仅供参考，不作为任何决策依据。

责编：旅行的蜗牛