自动插件机插件系统机器人的标定

自动插件机插件系统标定包括：摄像机标定、机器人标定、手眼标定。只有插件系统标定成功才能精准将图像坐标转换到机器人基坐标系下。机器人标定主要是标定机器人坐标系。今天小编就带大家一起来了解一下自动插件机插件系统机器人的标定吧。

首先先了解一下工业机器人坐标系标定。工业机器人的运动包含了位置、速度、加速度等信息，这些信息必须制定参考系才能具有实际意义。工业机器人标定实质就是标定工具坐标系与工件坐标系。标定工具坐标系是为了建立机器人工具坐标与基坐标系之间的转换关系；标定工件坐标系是为了简化机器人编程过程，提升机器人的使用效率。机器人坐标系标定是手眼标定的前提，也是机器人插件系统能够成功插件的基础。

再了解一下机器人工具坐标系标定。机器人的工具是指安装在机器人末端法兰上用来完成特定加工的器具。工具坐标系标定是指测出工具坐标系相对于法兰坐标系位姿偏移量，可以通过标定工具坐标系可以得出工具在基坐标系下坐标。工具坐标系标定实质是标定工具中心点（TCP），也是工具坐标系的原点。工具坐标系标标定需要准备一个固定的外部尖端点，该点位于机器人工作范围之内，并且使用待标定的工具能以比较灵活的姿态接触到该点。

最后了解一下机器人工件坐标系标定。机器人使用工具进行加工的物品是工件。机器人工件坐标系标定目的是为了简化编程步骤，提高效率，当工件发生移动或者加工多个相同工件时，只需要重新标定工件坐标系，程序中的所有路径即可随之更新，而不需要重新编写程序。在标定工件之前，需要首先指定使用的工具，然后使用该工具的TCP来进行工件坐标系标定。

闲话不多说，大家不要嫌小编啰嗦，今天讲的自动插件机插件系统机器人的标定想必能够给大家带来一些收获，当然，收获是多是少都没有关系，期待接下来的。

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责编：旅行的蜗牛