自动插件机插件系统摄像机标定理论

自动插件机插件系统标定包括：摄像机标定、机器人标定、手眼标定。今天小编就带大家一起来了解一下自动插件机插件系统摄像机标定理论吧。

相机的成像模型由小孔成像原理建立的。在相机的成像模型中，包含有世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系。成像的实质就是从三维坐标投影到二维坐标。摄像机标定就是求解出成像模型。世界坐标系没有具体位置，其作用是用来表述物体的空间位置。世界坐标系是一个三维坐标系。摄像机坐标系将世界坐标系过渡到图像坐标系。图像坐标系是一个二维直角坐标系，是图片相对坐标系，和平面坐标系在一个平面上，不过原点是在图片的角上。

摄像机标定分为两步：第一步是从世界坐标系投影相机坐标系，这一步是三维坐标到三维坐标的转换,包括旋转矩阵R，平移矩阵T（相机外参）等参数；第二步是从相机坐标系转换到图像坐标系，这一步是三维坐标到二维坐标的转换，包括K（相机内参）等参数。

首先我们先来了解一下摄像机外参。摄像机外参是指从世界坐标系到相机坐标系转换时，相机的位姿包括旋转矩阵 R 和平移矩阵 T。每个世界坐标系都可以通过旋转矩阵 R 和平移矩阵T 变换到摄像机坐标系。然后我们再了解一下摄像机内参。摄像机内参是由相机坐标系到图像坐标系转换时产生的畸变以及相机自身的一些参数组成。内参决定了世界坐标系到图像坐标系投影关系。内参只需要标定一次即可，外参在相机变换位置后需要重新标定。图像坐标系包括图像像素坐标系和图像物理坐标系。像素坐标系的单位是像素点，用来描述像素点在图像中的位置。物理坐标系圆心在光轴与像平面交点，物理坐标系的两个坐标轴分别与图像像素坐标系的坐标轴平行，并且方向相同，物理坐标系是以毫米为单位。

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