自动插件机插件系统手眼的标定

自动插件机插件系统标定包括：摄像机标定、机器人标定、手眼标定。机器人坐标系标定和摄像机标定都是插件系统手眼标定的基础。手眼标定是利用机器人坐标系标定结果，摄像机标定结果来标定机器人插件系统中相机与机器人的位姿关系，对这种位姿关系的标定即为机器人的手眼标定。这里的“手”即机器人末端法兰上的元器件夹具，“眼”即为摄像机。

按照机器人与摄像机的相对位置手眼系统分为两种：一种是运动的相机，也就是相机安装在机器人末端法兰上随机器人一起运动，即 Eye—in—Hand，这种也成为“眼在手上”；另一种是静止的相机，相机固定在机器人本体以外的一个位置不随机器人运动即 Eye—to—Hand，这种称为“眼不在手上”。对于眼在手上形式的手眼标定系统，其实质是求取机器人工具坐标系与相机之间的转换矩阵。这种形式的手眼标定标定难度较大，目前采用的比较少。

手眼标定使用的标定板与摄像机标定所用的标定板为同一规格标定板。手眼标定步骤如下（1）将标定板放置在PCB板的工作区域；（2）机器人带动摄像机变换不同位姿拍摄标定板图片，照片应在6到15幅之间，而且要保证机器人姿态差别足够大；（3）记录机器拍摄每幅图片时的位姿，并将位姿保存；（4）读取保存在PC机硬盘中的，摄像机标定得到的内外参数；（5）执行handeye_movingcam_calibration；（6）保存手眼标定得到的坐标系转换关系。进行手眼标定时，每幅图片都要提供拍摄时末端位姿，位姿的精度对整个手眼统的标定精度至关重要。位姿输入形式有多种，它表示机械手末端坐标系相对于机器人基准坐标系的坐标与三轴旋转角度。

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